8. Tello 无人机编程

在广大老师和同学的强烈要求下我们在1.73版本迭代中加入了tello无人机的支持,多个tello无人机可以组合成编队飞行了。

8.1. 必要的准备工作

由于Tello无人机出厂的时候不一定是最新的版本,需要用大疆tello的app将无人机固件更新到最新版本。

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之后你需要一部能连接上tello热点的电脑,可以给台式机配一个usb wifi dongle或者用一台笔记本。

当然还要把Kittenblock更新到最新版本。

8.2. Hello Tello

将你的电脑连接上Tello的wifi热点,具体可以参考tello app内的方法。使用USB线插在电脑上只能给Tello充电,连系统都不会开机。

之后打开Kittenblock在硬件栏找到Tello, 之后在通信接口选择192.168.10.1,这个是固定地址不要选错了。

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要控制飞机,我们要明确地发一个控制飞机的指令。就像大家玩四轴的时候将两个遥杆向内搬一下表示我要控制你了。

这个方块要在所有的方块前面,并且每个程序只需要执行一次。

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控制飞机之后就是要起飞喽~

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接下来我们玩自动巡航:

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几个需要注意的地方:

飞线姿态方块中的单位都是厘米,而且都不是异步模块,需要手动加上一个合适的延时,转向的单位是度。

整个程序的效果就是:起飞 > 转向 > 前进,如此循环4次,最后会飞回来并原地降落。

8.3. 视频图传

由于DJI的视频流不是标准的H264格式,中间缺少了一些关键帧信息,具体也没有相关的开发SDK和文档。我们另外提供了一个小程序可以在pc上显示视频流,当然延时和效果都没有tello官方的app好。

而且将H264和ffmpeg集成到Kittenblock中会有版权风险,我们还没找到合适的方法,欢迎大家给我们意见。

视频推流目前需要下载这个软件,请先打开视频推流再开启kittenblock控制无人机编程。

TelloDev

解压后请运行 tellodev.exe 而不是mplayer