8. Tello 无人机编程

在广大老师和同学的强烈要求下我们在1.73版本迭代中加入了tello无人机的支持,Tello是大疆家的,小喵没收广告费,如果你想打赏喵家,可以在淘宝店购买喵家的其他产品。

8.1. 必要的准备工作

  1. 由于Tello无人机出厂的时候不一定是最新的版本,需要用大疆tello的app将无人机固件更新到最新版本。(一般不需要操作,可以先按照往下操作,如果连接不上,再回来更新最新版本)

../_images/telloapp.png

  1. 需要一部能连接上tello热点的电脑(如台式电脑机配一个USB wifi设备器或者用一台笔记本)
  2. Kittenblock更新到最新版本。

8.2. 加载tello插件

Kittenblock最新版本,由于体积的问题,没有集成tello的插件,所以需要自己手动加载。

Tello插件连接地址:

https://github.com/KittenBot/s3ext-tello

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../_images/tello8.png

插件加载后,软件会自动重启。

重启后,重新进入到扩展里面,可以看到Tello飞机的图标了,点击加载,即可成功加载Tello插件

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8.3. Hello Tello

  1. 首先将Tello电源打开(请自行查看说明书),Tello就会产生一个wifi热点,名字就叫TelloXXXX类似的
  2. 再在电脑上的无线wifi上选择连接Tello这个热点。
  3. 再打开Kittenblock在硬件栏找到Tello, 在通信接口选择192.168.10.1,这个是固定地址不要选错了。

必须严格按照以上步骤,否则在Kittenblock中搜索不出来

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要控制飞机,我们要明确地发一个控制飞机的指令。就像大家玩四轴的时候将两个遥杆向内扳一下表示我要控制你了。

这个方块要在所有的方块前面,并且每个程序只需要执行一次。

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控制飞机之后就是要起飞喽~

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接下来我们玩自动巡航:

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几个需要注意的地方:

飞线姿态方块中的单位都是厘米,而且都不是异步模块,需要手动加上一个合适的延时,转向的单位是度。

整个程序的效果就是:起飞 > 转向 > 前进,如此循环4次,最后会飞回来并原地降落。

8.4. 视频图传

由于DJI的视频流不是标准的H264格式,中间缺少了一些关键帧信息,具体也没有相关的开发SDK和文档。我们另外提供了一个小程序可以在pc上显示视频流,当然延时和效果都没有tello官方的app好。

而且将H264和ffmpeg集成到Kittenblock中会有版权风险,我们还没找到合适的方法,欢迎大家给我们意见。

视频推流目前需要下载这个软件,请先打开视频推流再开启kittenblock控制无人机编程。

TelloDev

解压后请运行 tellodev.exe 而不是mplayer