乐高2KG伺服舵机/乐高减速电机

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产品名称:

Geekservo 2KG 乐高伺服舵机/乐高减速电机

配送清单:

以淘宝套件清单为准

套餐一:Geekservo 2KG 乐高灰伺服舵机 x 2

套餐二:Geekservo 2KG 乐高红减速电机 x 2

产品简介

自2018年推出推出的Geekservo系列,第一款 Geekservo 9G,引领大家从以前那种常规的蓝色9g小舵机走向了乐高体系的舵机,解决了传统舵机与乐高结构件的连接问题。将Geekservo 9G是有传统蓝色9G小舵机演变过来,定位是简单的连接用法。后面发现用户的各种创新用法,已经远超我们的设计预期。进阶过程中,搭建比较紧凑和齿轮配合的机构总会遇到半孔的位置尺寸问题。

因此Geekservo 2KG舵机/电机就应运而生。小喵科技与工厂联合开发,具有独家专利。

外形结构上采用中规中矩的长方体形式。不再考虑兼容乐高砖块形式,只兼容乐高的科技件系列。结构紧凑,两侧和上下两个面有半孔和全孔的插销孔。

颜色体系上与第一款 Geekservo 9G一致。乐高灰对应伺服舵机类型,乐高红对应减速电机类型,乐高橙色对应360连续舵机类型(橙色暂未上架)。

程序控制上与常规舵机控制类似。脉冲宽度500-2500us(9g舵机脉冲宽度600-2400us)

软件程序上Kittenblock与Makecode都有图形化积木块进行支持,Arduino IDE有示例代码

产品特色

  • 乐高灰(伺服舵机类型): 主要用于动作关节类控制,适用角度范围0~360度(注意是不是连续转动的)

  • 乐高红(减速牙箱类型):

    主要用作360转动或小车类制作,可控速

输出轴采用十字沉孔处理

可以根据用户需求,自由插入不同长度的十字轴,拼装更灵活更方便

转动角度范围大

舵机控制范围0~360度

扭力更大

扭力是之前Geekservo第一款的扭力3倍左右

极力齿过载保护

依旧采用极力齿设计

兼容性强

输出轴孔位尺寸、外形尺寸、插销孔孔位尺寸完全符合乐高标准

控制简单

乐高舵机采用了常规的脉宽方式控制,并没有加入协议控制。与常规9g小舵机控制方式类似,90°脉宽是1500(与常规小舵机控制方式一样) ,脉宽范围500-2500us,对应0-360度

体积小巧

外形方正小巧,适合于乐高结构进行自由搭建

产品参数

灰色伺服舵机参数规格

  • 工作电压:3.3V~6V
  • 额定电压:4.8V
  • 额定电流:70mA
  • 堵转电流:900mA
  • 打滑电流:700mA
  • 最大扭矩:1.6±0.2 kg-cm (4.8V)
  • 角度转速:60°/0.14s
  • 净重:20g(单个)

红色减速电机规格

  • 工作电压:3.3V~6V
  • 额定电压:4.8V
  • 额定电流:200ma
  • 堵转电流:700ma
  • 打滑电流:450ma
  • 最大扭矩:1.6±0.2 kg-cm (4.8V)
  • 最高转速:45rpm(3V供电情况下)
  • 净重:20g(单个)
  • 点评:减速电机速度较慢,体积小但扭矩一点都不小,适合简单入门的小制作,可以与齿轮配合进行搭建

尺寸规格

  • 长度:五个乐高孔电源8x5=40mm
  • 宽度:三个乐高宽度单元8x3=24mm
  • 高度:三个乐高高度单元8x3=24mm
  • 基础孔位:直径4.8
  • 输出轴:带极力齿乐高十字轴沉孔(双边)

../_images/018.png

伺服舵机线序

常规舵机线序

  • 红接正极
  • 棕接负极
  • 黄接数据引脚(控制引脚)

减速电机线序

红接正极 黑接负极(实际并没有正负)

机械安装方式

与主控板连接方式(需要更换图片)

geekservo——灰色舵机

针对Robotbit,有S1-S8的舵机接口可以接,

../_images/microbit_servo.png

针对Rosbot,所有IO均可接

../_images/rosbot_servo.png

geekservo——红色电机

针对Robotbit,有M1、M2的A+A-、B+B-接口可以接

../_images/microbit_motor.png

针对Rosbot,有M1、M2的A+A-、B+B-接口可以接 ../_images/rosbot_motor.png

使用环境

Makecode中控制方式

Robotbit最新插件加入了对GeekServo 2KG的支持

  1. geekservo灰舵机

舵机相关积木:

../_images/gs_makecode.png

摆动的程序:

../_images/gs_sweep.png

跟一般的蓝色9g舵机不同,geekservo摆动角度可以达到270度,我们在软件中标定范围为(-45°~225°)。90度的时候对应十字轴中心位置,每颗GeekServo出厂都做了校准。


  1. geekservo红电机 (这个没有变动)

电机相关积木:

../_images/gs_sweep2.png

转动的程序:

../_images/gs_sweep3.png

Kittenblock中控制方式

  1. geekservo灰色舵机
  2. geekservo红色电机(与控制普通TT电机方式一样)

../_images/115.png

  1. geekservo灰色舵机
  2. geekservo红色电机(与控制普通TT电机方式一样,根据arduino所接的电机驱动模块对应进行更改)

../_images/125.png

Arduino中IDE控制方式

新手建议用Kittenblock图形化编程软件。

GeekServo 本质上还是用传统脉宽信号控制舵机角度,因此Arduino自带的舵机库完全可以胜任,不过需要做一些角度的转换。

9g舵机的 角度-脉宽

  • 0度:600us
  • 90度:1500us
  • 180度:2400us

GeekServo 2KG的 角度-脉宽

  • -45度:500us
  • 90度:1500us
  • 225度:2500us

转换的函数如下:

int angleMap(int degree){
  return (degree-90) * 20 / 3 + 1500;
}

另外初始化的时候需要向Arduino声明舵机控制周期为500~2500,以便重新计算定时器周期。

servo.attach(4, 500, 2500);

大家可以将下面的代码直接复制到Arduino中并烧录到主板上,注意例子中我们舵机接在4号引脚。

#include <Servo.h>

Servo servo;

int angleMap(int degree){
  return (degree-90) * 20 / 3 + 1500;
}

void setup() 
{ 
 servo.attach(4, 600, 2400);
} 

void loop() {
 servo.writeMicroseconds(angleMap(0));
 delay(2000);
 servo.writeMicroseconds(angleMap(90));
 delay(2000);
 servo.writeMicroseconds(angleMap(180));  
 delay(2000); 
}

注意事项:

geekservo的转动范围:0~-360°,一共是360°,但不是连续转动,举例栗子,从0转动到360°,再从360°转到0是逆着回去的。

geekservo舵机有严格的线序之分,插接电路板请根据说明指引进行插接

geekservo使用过程中禁止长时间堵转,长时间堵转有可能导致电机损坏