# 线条检测追踪

线条追踪一般用于小车视觉巡线。

## OLED接线

接下载会使用0.96寸的OLED（用于显示直线段的端点的坐标）

![](KOI04/03.png)

## 编写线条追踪程序

加载额外的OLED插件： https://github.com/KittenBot/pxt-oled

OLED用于显示线条的两个端点的坐标（x1，y1）和（x2，y2）

![](KOI04/02.png)

## 按键A触发颜色校准

巡线追踪与颜色追踪类似，都是需要先进行`颜色校准`

![](KOI03/02.png)

颜色校准触发后，AI模块会出现一个绿色小方块在屏幕中央，把要识别的颜色放在小方块处（这里放置了一支黄色的笔），等待一会，颜色校准成功，即可。检测的颜色需与背景`明显区分开`

![](KOI04/04.png)

## 先进行颜色校准再进行颜色追踪

```重要:: 使用前需要校准
```

因此这里设置了标志位变量flag。程序初始化时间flag设置为假，当颜色校准后设置为真，在循环中检测，当flag检测为真时，启动颜色追踪 

![](KOI04/05.png)

## 程序结果

把程序下载到Microbit后，将纯色的直线物体（如水彩笔）放到镜头前并按下按键A进入校准模式，校准成功后，可以看到颜色已经可以进行追踪了。

## 常用问题和解答

1，为什么我重新打开电源，按按键A，不能进入颜色校准？

- 答：KOI鲤鱼魔块初始化启动是需要时间，明显比Microbit慢。Microbit的初始化程序（串口指令控制加载Yolo模型）已经跑完了，KOI还没初始化。因此按按键A没有反应 
- 解决办法：打开电源后，重新按下Microbit背后的Reset按键，让Microbit重新开始运行（秘诀即让KOI魔块先运行起来，再让Microbit进行运行）

2、KOI鲤鱼魔块我直接3V电源可以吗？

- 答：不行，必须要接5V！

3、如何提高巡线的识别率

- 答：尽量保持干净的背景